СУБОПТИМАЛЬНЕ НЕЛІНІЙНЕ КЕРУВАННЯ ЗА КРИТЕРІЄМ ШВИДКОДІЇ НА ОСНОВІ МЕТОДУ ІНВАРІАНТНОГО ЗАНУРЕННЯ

Кудін Валерій Федорович, доктор технічних наук, професор Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут»

Приймак Богдан Іванович, кандидат технічних наук, доцент Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут»

pages 56-66

DOI: 10.1615/JAutomatInfScien.v47.i11.30

Розглянуто загальнотеоретичну задачу синтезу субоптимального нелінійного керування на прикладі двомасової електромеханічної системи переміщення кранового механізму з урахуванням гасіння коливань транспортованого вантажу. Задача розв’язується на базі методу Белмана–Ляпунова з використанням концепції інваріантного занурення за критерієм швидкодії. Проведено дослідження динаміки замкнутої системи із синтезованим субоптимальним регулятором.

  1. Динамика машин и управление машинами / Под ред. Крейнина Г.В. — М. : Машиностроение, 1988. — 240 с. 

  2. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. — М. : Академия, 2005. — 300 с. 

  3. Герасимяк Р.П., Параил В.А. Электроприводы крановых механизмов. — М. : Энергия, 1970. — 136 с. 

  4. Герасимяк Р.П. Лещев В.А. Анализ и синтез крановых электромеханических систем. — Одесса : СНИЛ, 2008. — 192 с. 

  5. Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию: метод фазового пространства. — М. : Наука, 1966. — 392 с.

  6. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. — М. : Машиностроение. 1968. — 764 с. 

  7. Федунов Б.Е. Синтез оптимального по быстродействию управления колебательным звеном // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2000. — № 3. — С. 78–84. 

  8. Крутько П.Д. Исследование динамики субоптимальных по быстродействию автоматических систем // Там же. — 2004. — № 2. — С. 16–33. 

  9. Беллман Р., Калаба Р., Сридхар Р. Анализ чувствительности и инвариантное погружение. / Чувствительность автоматических систем // Труды Международного симпозиума по чувствительности систем автоматического управления. — М. : Наука, 1968. 

  10. Булатов В.Н. Методы погружения в задачах оптимизации. — Новосибирск : Наука, 1977. — 154 с. 

  11. Баранов А.Ю, Трухаев Р.И., Хоменюк В.В. Обоснование метода погружения в вариационных задачах // Автоматика и телемеханика. — 1967. — № 7. — С. 10–14. 

  12. Miele А. Genегаl variation theory of the light paths of rocket-powered aircraft, missiles and satellite carriers // Astronaut Асta. — 1958. — 4. — P. 264–288. 

  13. Хованский А.Н. Приложение цепных дробей и их обобщений к вопросам приближенного анализа. — М. : Гостехиздат, 1956. — 203 с. 

  14. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. — М. : Физматлит, 2004. — 464 с. 

  15. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. — М. : Наука, 1973. — 584 с. 

  16. Пальтов И.П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах. — М. : Наука, 1975. — 367 с. 

  17. Кудин В.Ф. К вопросу построения нелинейного регулятора методом динамического программирования // Автоматика. — 1968. — № 1. — С. 32–38. 

  18. Кудин В.Ф. Аналитическое конструирование нелинейных регуляторов с помощью метода гармонической линеаризации // Электромеханика. — 1989. — № 9. — С. 60–66. 

  19. Kudin V., Kolachny I. Sinthesis of suboptimal nonlinear regulator bу immersion method // Jour. Еlесtгiсаl engineering. — 1998. — 49, N 1–2. — P. 11–15.