КОРЕКЦІЯ ПІШОХІДНОЇ БІНС У РЕЖИМІ СТОЯНКИ

Ткаченко Олександр Іванович, доктор технічних наук, провідний науковий співробітник Міжнародного науково-навчального центру інформаційних технологій та систем НАН України та Міністерства освіти і науки України, м. Київ

pages 143-154

DOI: 10.1615/JAutomatInfScien.v47.i10.40

Запропоновано методику та алгоритми корекції безплатформної інерціальної навігаційної системи, призначеної для визначення пішоходом-оператором параметрів свого місцезнаходження і руху в умовах переміщень на значні відстані. Корекція складається з процедур початкової виставки, калібрування та позиціонування і виконується в режимі стоянки цілком автономно — без залучення будь-якої сторонньої інформації.

  1. Angermann M., Robertson P. Inertial-based joint mapping and positioning for pedestrian navigation // NATO Lecture Series SET-116 on Low Cost Navigation Sensors and Integration Technology. — Ukraine: Kiev : Национальный авиационный ун-т. — 2011. —
    С. 9-1–9-30.

  2. Моторин А.В., Люкшонков Р.Г., Медведков А.В. Системы индивидуальной навигации.
    Состояние и перспективы развития. http://www.google.com.ua/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=
    s&source=web&cd=3&ved=0CDUQFjAC&url=http%3A%2F%2Fwww.elektropribor.spb.ru%2Fcnf%2Fkmu14%2Ftext%2F146.doc&ei=pTW9UsbpOuezywO5j4CYBQ&usg=AFQjCNGT-e5AmOLLCFnvyq2iXTQ3FDWpmg&bvm=bv.58187178,d.bGQ

  3. Placer M., Kovacic S. Enhancing indoor inertial pedestrian navigation using a shoe-worn marker. — http://www.readcube.com/articles/10.3390/s130809836?locale=en

  4. Alvarez J.C., Alvarez D., Lopez A., et al. Pedestrian navigation based on waist-worn inertial sensor. — http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3472842/

  5. Abdulrahim K. Heading drift mitigation for low-cost inertial pedestrian navigation — Thesis for the degree of Doctor of Philosophy. — 2012. — http://etheses.nottingham.ac.uk/2848/1/
    KARFinalCorrectedinUSIM.pdf

  6. Stirling R., Fyfe K, Lachapelle G. Evaluation of a new method of heading estimation for pedestrian dead reckoning using shoe mounted sensors. —  
    http://plan.geomatics.ucalgary.ca/papers/rin%20
    navigation_stirlingetal_jan06.pdf

  7. Ojeda L., Borenstein J. Non-GPS navigation for security personnel and first responders. — http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/paper128.pdf

  8. Miller M.M., Soloviev A., de Haag M.U., et al. Navigation in GPS denied environments: feature aided inertial systems // NATO Lecture Series SET-116 on Low Cost Navigation Sensors and
    Integration Technology. — Ukraine: Kiev : Национальный авиационный ун-т. — 2011. —
    C. 7-1–7-32.

  9. Faulkner W.T., Alwood R., Taylor D.W.A., et al. GPS-denied pedestrian tracking in indoor environments using an IMU and magnetic compass. — http://www.mdpi.com/1424-8220/
    12/8/10536

  10. Ali A., El-Sheimy N. Low-cost MEMS-based pedestrian navigation techniques for GPS-denied areas. — http://www.hindawi.com/journals/js/2013/197090/

  11. GPS open to attack, say researchers. — By Kate Melville. — http://www.scienceagogo.com/news/
    20080822224026data_trunc_sys.shtml 

  12. Луковатый Ю.С., Лестев А.М., Волков К.М., Попова И.В. Малогабаритный блок инерциальных и магнитометрических чувствительных элементов. — http://poleznayamodel.ru/model/
    12/126124.html

  13. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. — М. : Наука, 1992. — 280 с.

  14. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. — М. : Наука, 1973. — 320 с.

  15. Ускорение свободного падения. — ru.wikipedia.org/wiki

  16. Парусников Н.А. Задача калибровки бескарданной инерциальной навигационной системы на стенде // Изв. РАН. Механика твердого тела. — 2009. — № 4. — С. 3–9.

  17. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Часть II. Приложения методов оптимального оценивания к задачам навигации. — М. : МАКС Пресс, 2012. — 172 с.

  18. Ткаченко А.И. Информационное обеспечение низкоорбитального космического аппарата по показаниям магнитометра и солнечного датчика // Космические исследования. — 2003. — 41, № 5. — С. 514–523.

  19. Лебедев Д.В., Ткаченко А.И. Навигация и управление ориентацией малых космических аппаратов. — Киев : Наук. думка, 2006. — 298 с.

  20. Ткаченко А.И. GPS-коррекция в задаче навигации низкоорбитального космического аппарата // Изв. РАН. Теория и системы управления. — 2009. — № 3. — С. 122–133.

  21. Бакан Г.М. Алгоритмы построения гарантированных и размытых эллипсоидальных оценок на основе метода наименьших квадратов // Проблемы управления и информатики. — 1995. — № 3. — С. 117–129. 

  22. Лебедев Д.В., Ткаченко А.И. Выставка бесплатформенной инерциальной системы с полной неопределенностью начальной ориентации приборного блока // Там же. — 2002. — № 5. — С. 118–126. 

  23. Ткаченко А.И. Алгоритм третьего порядка для вычисления параметров ориентации // Математическое обеспечение ЭЦВМ. — Киев : Ин-т кибернетики АН УССР, 1970. — Вып. 1. — С. 89–99.

  24. Лепе С.Н. Разработка и исследование метода калибровки избыточных измерителей ускорения с целью повышения точности БИНС. — Автореферат дисс...канд. техн. наук. — 2008. — 17 с.

  25. Psiaki M.L. Autonomous low-earth-orbit determination from magnetometer and sun sensor data //
    J. of Guidance, Control, and Dynamics. — 1997. — 22, N 2. — P. 296–305.

  26. Аномалия силы тяжести. — http://www.cnshb.ru/AKDiL/0042/base/RA/007170.shtm